故障现象：一辆2009款，1.6手动变速器的大众速腾轿车。该车因车辆左前部曾发生过碰撞事故从而造成左前减振器变形，将其更换，做四轮定位，但是ESP警告灯点亮。

故障分析：

检测ABS控制单元，存储1个永久故障码“00778，转向角传感器机械故障（也译为转向角传感器故障／匹配没有或不正确）”。2009款速腾装备第三代电动转向器，G85集成在转向器中，网关列表中转向角传感器能够正常识别，说明G85传感器已被激活（如未激活，读取44-10-09的数值是“0”而不是“1”）。

ESP系统通过总线采集G85的信息，ESP警告灯点亮，说明J104不能正常接收G85信号或J104识别G85信号偏差，当转向车轮受外力或做四轮定位以后，会引起ESP系统识别G85信号偏差，为此需要对定位后的正常行驶数据重新设定G85。

进入03-16-40168激活匹配功能，进入04-060，在转向角度为0“时执行匹配功能成功。这时44地址存储故障码，转向盘警告灯点亮，这时可进行行驶自适应，当车速为20km/h时左右转动向盘，ESP警告灯熄灭。

如不能熄灭，可再进入44进行人工G85信号的自适应，44-16-31857（40168） -04-060, 44-10-00，怠速工况左右转动转向盘到止点保持3s，回到中心位置时，ESP警告灯熄灭。

故障排除：按上述方法进行操作，故障排除。